Кинематика и динамика электромехатронных систем

Читать фрагмент

книга

Кинематика и динамика электромехатронных систем

Представлены основные теоретические аспекты построения кинематических схем роботов и манипуляторов, анализа их динамического поведения и синтеза систем управления. Предлагается использование метода однородных координат в качестве основного инструмента при формировании кинематических и динамических моделей роботов и манипуляторов.Для студентов и аспирантов электротехнических направлений подготовки. Может быть полезно специалистам в области электромехатронных систем в различных областях народного хозяйства.

Форматы: PDF

Издательство: Инфра-Инженерия

Год: 2021

Место издания: Москва, Вологда

ISBN: 978-5-9729-0689-5

Страниц: 352

Артикул: 89514

Возрастная маркировка: 16+

Электронная книга

920 ₽

Купить и скачать

Содержание

Содержание книги "Кинематика и динамика электромехатронных систем "

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. Основы промышленной робототехники

1.1. Развитие робототехники

1.2. Оценка эффективности применения промышленных роботов

1.3. Основные классификации промышленных роботов

Вопросы и задания для самоконтроля

Глава 2. Метод однородных координат в кинематике и динамике манипуляторов

2.1. Прямая и обратная задачи кинематики

2.2. Динамика манипулятора

Вопросы и задания для самоконтроля

Глава 3. Функциональная структура электромехатронной системы манипулятора

Вопросы и задания для самоконтроля

Глава 4. Кинематический анализ манипуляторов

4.1. Кинематический анализ манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат

4.2. Кинематический анализ манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат

Вопросы и задания для самоконтроля

Глава 5. Динамический анализ манипуляторов

5.1. Динамический анализ манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат

5.2. Динамический анализ манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат

Вопросы и задания для самоконтроля

Глава 6. Использование регуляторов положения в электромехатронных модулях позиционирования манипуляторов

6.1. Статические системы позиционирования

6.2. Системы позиционирования с астатизмом первого порядка

6.3. Системы позиционирования с астатизмом второго порядка

6.4. Выбор стандартного распределения корней для систем позиционирования

6.5. Рекомендации по применению регуляторов положения в системах позиционирования

Вопросы и задания для самоконтроля

Глава 7. Исследование электромехатронных модулей позиционирования звеньев манипулятора

7.1. Исследование временных характери сти к

7.2. Исследование частотных характеристик

7.3. Ограничение скорости движения звеньев

7.4. Исследование реакции систем при вариации параметров звена манипулятора

Вопросы и задания для самоконтроля

Глава 8. Компьютерное моделирование и исследование движения схвата манипулятора по заданной траектории

8.1. Моделирования манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат

8.2. Моделирования манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат

Вопросы и задания для самоконтроля

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

Отрывок из книги

ʶʰʻʫʺʤ˃ʰʶʤʰʪʰʻʤʺʰʶʤˑʸʫʶ˃ˀʽʺʫˈʤ˃ˀʽʻʻˏˈˁʰˁ˃ʫʺʦˀʽʥʽ˃ʽ˃ʫˈʻʰʶʫ 30 ɉɨɥɨɠɟɧɢɟ ɦɚɧɢɩɭɥɹɬɨɪɚ ɜ ɩɪɨɫɬɪɚɧɫɬɜɟ ɪɚɛɨɱɟɣ ɡɨɧɵ ɦɨɠɧɨ ɨɩɪɟ-ɞɟɥɢɬɶ ɫɨɜɨɤɭɩɧɨɫɬɶɸ ɜɟɤɬɨɪɨɜ ɧɚɱɚɥ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɵɯ ɫɢɫɬɟɦ ɡɜɟɧɶɟɜ ɢ ɫɯɜɚ-ɬɚ ɜ ɝɥɨɛɚɥɶɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɟ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ. Ɉɪɢɟɧɬɚɰɢɸ ɦɚɧɢɩɭɥɹɬɨɪɚ ɦɨɠɧɨ ɨɯɚɪɚɤɬɟɪɢɡɨɜɚɬɶ ɩɨɜɨɪɨɬɚɦɢ ɫɢɫɬɟɦ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɡɜɟɧɶɟɜ ɢ ɫɯɜɚɬɚ ɨɬɧɨɫɢɬɟɥɶɧɨ ɝɥɨɛɚɥɶɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɵ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ. ɋɬɚɧɨɜɢɬɫɹ ɨɱɟɜɢɞɧɵɦ, ɱɬɨ ɩɟɪɟɯɨɞ ɨɬ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɵ ɫɯɜɚɬɚ ɜ ɝɥɨɛɚɥɶɧɭɸ ɫɢɫɬɟɦɭ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɦɨɠɟɬ ɛɵɬɶ ɩɪɟɞɫɬɚɜɥɟɧ ɤɚɤ ɩɨɫɥɟɞɨɜɚ-ɬɟɥɶɧɨɫɬɶ ɩɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɣ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɵɯ ɫɢɫɬɟɦ ɡɜɟɧɶɟɜ. ɉɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɟ ɩɪɟɞɫɬɚɜɥɹɟɬ ɫɨɛɨɣ ɩɨɫɬɭɩɚɬɟɥɶɧɵɟ ɢ ɜɪɚɳɚɬɟɥɶɧɵɟ ɩɟɪɟɦɟɳɟɧɢɹ, ɤɨɬɨɪɵɟ ɫɜɹɡɚɧɵ ɫ ɢɡɦɟɧɟɧɢɹɦɢ ɲɚɪɧɢɪɧɵɯ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɢ ɪɚɡɦɟɪɚɦɢ ɡɜɟɧɶɟɜ ɦɚɧɢɩɭɥɹɬɨɪɚ. Ⱦɥɹ ɨɩɢɫɚɧɢɹ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɵɯ ɩɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɣ ɜ ɪɨɛɨɬɨɬɟɯɧɢɤɟ ɱɚɳɟ ɜɫɟɝɨ ɢɫɩɨɥɶɡɭɸɬ ɦɟɬɨɞ ɨɞɧɨɪɨɞɧɵɯ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ, ɤɨɬɨɪɵɣ ɩɨɡɜɨɥɹɟɬ ɜ ɟɞɢ-ɧɨɦ ɜɢɞɟ ɨɩɢɫɵɜɚɬɶ ɭɝɥɨɜɵɟ, ɥɢɧɟɣɧɵɟ ɢ ɦɚɫɲɬɚɛɧɵɟ ɩɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɹ ɤɨ-ɨɪɞɢɧɚɬ [2]. Ⱦɚɞɢɦ ɨɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ ɨɞɧɨɪɨɞɧɵɯ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɬɨɱɤɢ ɜ ɩɪɨɫɬɪɚɧɫɬɜɟ. Ɉɞɧɨɪɨɞɧɵɦɢ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɚɦɢ ɧɟɤɨɬɨɪɨɣ ɬɨɱɤɢ a ɜ ɞɟɤɚɪɬɨɜɨɣ ɩɪɹ- ɦɨɭɝɨɥɶɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɟ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ XYZ ɹɜɥɹɸɬɫɹ ɥɸɛɵɟ ɱɟɬɵɪɟ ɱɢɫɥɚ1,a 234, ,a a a, ɨɞɧɨɜɪɟɦɟɧɧɨ ɧɟ ɪɚɜɧɵɟ ɧɭɥɸ ɢ ɩɨɞɱɢɧɹɸɳɢɟɫɹ ɫɥɟɞɭɸɳɢɦ ɫɨ-ɨɬɧɨɲɟɧɢɹɦ: 14aaxa , 24aaya , 34aaza , 40az, (2.1) ɝɞɟ ,,aa ax y z – ɞɟɤɚɪɬɨɜɵ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɵ ɬɨɱɤɢ a. Ɉɞɧɨɪɨɞɧɵɣ ɜɟɤɬɨɪ ɬɨɱɤɢ a ɛɭɞɟɬ ɢɦɟɬɶ ɜɢɞ 14243444xayaAzaaaaaaaaaoªºªº«»«»«»«» «»«»«»«»¬¼¬¼. (2.2) ɂɡɦɟɧɟɧɢɟ ɜɟɥɢɱɢɧɵ 4a ɧɟ ɦɟɧɹɟɬ ɧɚɩɪɚɜɥɟɧɢɹ ɪɚɞɢɭɫ-ɜɟɤɬɨɪɚ ɬɨɱ-ɤɢ, ɚ ɹɜɥɹɟɬɫɹ ɟɞɢɧɵɦ ɦɚɫɲɬɚɛɨɦ ɞɥɹ ɨɫɟɣ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ. ȼ ɛɨɥɶɲɢɧɫɬɜɟ ɫɥɭ-ɱɚɟɜ ɩɨɥɚɝɚɸɬ ɜ (2.2) 41a , ɬɨɝɞɚ ɨɞɧɨɪɨɞɧɵɣ ɜɟɤɬɨɪ ɬɨɱɤɢ ɩɪɢɧɢɦɚɟɬ ɜɢɞ 1xayaAzaoªº«»«» «»«»¬¼. (2.3)

Внимание!
При обнаружении неточностей или ошибок в описании книги "Кинематика и динамика электромехатронных систем (автор Сергей Лебедев, Алексей Колганов)", просим Вас отправить сообщение на почту help@directmedia.ru. Благодарим!

Кинематика и динамика электромехатронных систем

Содержание

Отрывок из книги

Лебедев С. К. другие книги автора

С книгой "Кинематика и динамика электромехатронных систем" читают