Системы позиционирования с регуляторами положения и наблюдателями нагрузки

Содержание книги "Системы позиционирования с регуляторами положения и наблюдателями нагрузки "

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. СТАТИЧЕСКИЕ И АСТАТИЧЕСКИЕ РЕГУЛЯТОРЫ ПОЛОЖЕНИЯ СИСТЕМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ
1.1. Статические регуляторы положения
1.2. Регуляторы систем позиционирования с астатизмом первого порядка
1.3. Регуляторы систем позиционирования с астатизмом второго порядка
ГЛАВА 2. ВЫБОР СТАНДАРТНОГО РАСПРЕДЕЛЕНИЯ КОРНЕЙ ДЛЯ ЭЛЕКТРОМЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ
2.1. Характеристические полиномы, расположение корней и временные характеристики стандартных распределений
2.2. Частотные характеристики стандартных распределений
2.3. Нормирование стандартных распределений по заданной полосе пропускания
ГЛАВА 3. АНАЛИЗ ХАРАКТЕРИСТИК РЕГУЛЯТОРОВ ПОЛОЖЕНИЯ С ДИНАМИКОЙ БЕССЕЛЯ
3.1. Анализ временных характеристик систем позиционирования
3.2. Анализ реакции систем позиционирования на действие нагрузки синусоидальной формы
ГЛАВА 4. КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ С РЕГУЛЯТОРАМИ ПОЛОЖЕНИЯ
4.1.Задачи исследования и описание моделей регуляторов
4.2. Исследование временных характеристик
4.2.1. Оценка влияния входного фильтра регулятора на переходные характеристики
4.2.2. Влияние инерционности контура момента модуля на переходные характеристики
4.2.3. Исследование временных характеристик при действии возмущений различной формы
4.2.4. Исследование модифицированных регуляторов при линейном нарастании задания положения
4.3. Исследование частотных характеристик
4.3.1. Влияние инерционности контура момента на полосу пропускания системы
4.3.2. Влияние инерционности контура момента на частотные характеристики по возмущению
4.4. Исследование вариантов ограничения скорости движения в системах позиционирования
4.5. Исследование робастности систем позиционирования с фиксированной настройкой
ГЛАВА 5. ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ НАБЛЮДАТЕЛЕЙ СОСТОЯНИЯ И НАГРУЗКИ
5.1. Синтез наблюдателя состояния
5.1.1. Актуальность использования наблюдателей
5.1.2. Критерий наблюдаемости
5.1.3. Наблюдатель состояния разомкнутого типа
5.1.4. Наблюдатель состояния полного порядка
5.1.5. Наблюдатели состояния с астатизмом первого и второго порядков
5.2. Компенсация динамической ошибки оценивания
5.3. Структура объекта управления для построения наблюдателя нагрузки
ГЛАВА 6. РАЗРАБОТКА ВАРИАНТОВ НАБЛЮДАТЕЛЕЙ НАГРУЗКИ ДЛЯ СИСТЕМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ
6.1. Оценка наблюдаемости объектов управления
6.1.1. Формирование описания в пространстве состояний объектов наблюдения
6.1.2. Применение критерия наблюдаемости к объектам наблюдения
6.2. Синтез наблюдателей нагрузки
6.2.1. Разработка структуры наблюдателей нагрузки
6.2.2. Параметрический синтез наблюдателей нагрузки
6.3. Анализ динамики при оценке нагрузки
6.3.1. Передаточные функции наблюдателей по нагрузке и параметры выходных фильтров
6.3.2. Влияния выходных фильтров на динамику оценки нагрузки
ГЛАВА 7. КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИСПЫТАНИЕ НАБЛЮДАТЕЛЕЙ НАГРУЗКИ
7.1. Задачи исследования и описание моделей наблюдателей
7.2. Оценка нагрузки различной формы с учетом инерционности контура момента
7.3.Влияние на оценку нагрузки изменений момента двигателя
7.4. Работа наблюдателя нагрузки при учете трения в механике модуля
7.5. Исследование вариантов настройки наблюдателей нагрузки на коэффициент инерционности модуля
ГЛАВА 8. КОМБИНИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ
8.1. Формирование контура компенсации нагрузки электромехатронного модуля
8.2. Оценка влияния динамики наблюдателей на работу контура компенсации нагрузки
8.3. Исследование вариантов построения комбинированных систем позиционирования с наблюдателями нагрузки
8.3.1. Задачи исследования и описание моделей систем
8.3.2. Временные характеристики комбинированных систем позиционирования
8.3.3. Частотные характеристики комбинированных систем позиционирования
8.3.4. Исследование вариации параметров модуля
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК