Механизмы перспективных робототехнических систем
книга

Механизмы перспективных робототехнических систем

Место издания: Москва

ISBN: 978-5-94836-604-3

Страниц: 296

Артикул: 89604

цена: 799
Купить и скачать Читать фрагмент

Данная монография является продолжением предыдущей работы «Новые механизмы в современной робототехнике». Представлены вопросы структурного синтеза, кинематики и динамики новых механизмов робототехнических устройств, а также задачи управления. Кроме того, приведен обзор современных робототехнических систем для различных технических применений. Представленные исследования проведены авторами различных организаций: ИМАШ РАН, ИКТИ РАН, МГТУ им. Н.Э. Баумана, РГУ им. А.Н. Косыгина, ЮЗГУ, МАИ, научно-производственной компанией «Шторм», компанией «Ассистирующие хирургические технологии». Книга предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов, студентов, занимающихся вопросами робототехники, теории механизмов и машин.

ПРЕДИСЛОВИЕ
ГЛАВА 1. МАНИПУЛЯТОР ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ НА ГИБКИХ ШАРНИРАХ ДЛЯ МИКРОНАНОПЕРЕМЕЩЕНИЙ ОБЪЕКТОВ
1.1. Введение
1.2. Гибкие шарниры
1.3. Еще один шаг вглубь. Понижающий редуктор шага
1.4. Выводы
Литература
ГЛАВА 2. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ В СВАРКЕ И РОДСТВЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЯХ
2.1. Общая классификация сварных конструкций
2.2. Манипуляционные системы сварочных роботов
2.3. Вспомогательное оборудование (позиционеры)
2.4. Вспомогательное оборудование для расширения
рабочей зоны манипуляторов промышленных сварочных роботов
2.5. Позиционеры с шестью степенями свободы
2.6. Применение роботов в механизмах относительного манипулирования
Литература
ГЛАВА 3. МЕХАНИЗМЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ДВИГАТЕЛЯМИ, РАСПОЛОЖЕННЫМИ ВНЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
3.1. Решение обратной задачи о положении
3.2. Решение прямой задачи о положении
3.3. Решение задач о скорости
3.4. Исследование рабочих зон механизма
Заключение
Литература
ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНО-ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ПЯТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ
4.1. Синтез механизмов параллельно-последовательной структуры
4.2. Анализ и экспериментальные исследования механизмов
Литература
ГЛАВА 5. АНАЛИТИКО-ОПТИМИЗАЦИОННЫЙ КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ АВИАЦИОННЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
5.1. Основные и дополнительные условия синтеза плоских рычажных механизмов
5.2. Постановка задачи синтеза рычажных механизмов установок ЛА
5.3. Аналитико оптимизационный метод синтеза рычажных механизмов установок ЛА
5.4. Синтез восьмизвенного механизма с качающимся цилиндром
Заключение
Литература
ГЛАВА 6. КОНТРОЛЛЕР ХИРУРГА ДЛЯ АССИСТИРУЮЩЕГО ХИРУРГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА
6.1. Контроллеры для роботохирургии, представленные на рынке
6.2. Контроллеры для роботохирургии. Идеи и патенты
6.3. Представляемый контроллер хирурга
6.4. Контроллер руки
6.5. Контроллер запястья
6.6. Контроллер кисти
6.7. Цифровой блок управления контроллера хирурга
ГЛАВА 7. МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ ДЛЯ ОРБИТАЛЬНЫХ КОСМИЧЕСКИХ СТАНЦИЙ
7.1. Робототехника и орбитальные космические станции
7.2. КМР для сборки и обслуживания ОКС
7.3. Проект КМР «Робонавт»
7.4. Другие проекты
7.5. Задачи, решаемые КМР МКС
7.6. Описание дизайна и параметров космических роботов МКС
Литература
ГЛАВА 8. МОДЕЛИРОВАНИЕ ЧЕЛОВЕКО-МАШИННЫХ ЭКЗОСКЕЛЕТНЫХ СИСТЕМ
Введение
8.1. Основные понятия и структура БТШС
8.2. Описание процесса поднятия грузов человеком
8.3. Требования, предъявляемые к экзоскелетной человеко-машинной системе
8.4. Описание и структура ЧМИ
8.5. Математическая модель БТШС
Заключение
Литература
ГЛАВА 9. СИНТЕЗ МНОГОСЕКЦИОННЫХ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ТИПА «ХОБОТ»
Введение
9.1. Определение формы продольного сечения ММТХ
9.2. Определение длин секций ММТХ
9.3. Определение геометрических параметров секций ММТХ
9.4. Планирование целевой конфигурации ММТХ
9.5. Многоагентный подход к управлению ММТХ
Заключение
Литература
ГЛАВА 10. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ
10.1. Синтез механизмов параллельной структуры с четырьмя степенями свободы
10.2. Разработка классификации манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями
10.3. Кинематический анализ манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями
10.4. Динамический анализ манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями
10.5. Примеры применения манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями в технических решениях
Литература

Все отзывы о книге

Чтобы оставить отзыв, зарегистрируйтесь или войдите