Механизмы перспективных робототехнических систем
Данная монография является продолжением предыдущей работы «Новые механизмы в современной робототехнике». Представлены вопросы структурного синтеза, кинематики и динамики новых механизмов робототехнических устройств, а также задачи управления. Кроме того, приведен обзор современных робототехнических систем для различных технических применений.Представленные исследования проведены авторами различных организаций: ИМАШ РАН, ИКТИ РАН, МГТУ им. Н.Э. Баумана, РГУ им. А.Н. Косыгина, ЮЗГУ, МАИ, научно-производственной компанией «Шторм», компанией «Ассистирующие хирургические технологии».Книга предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов, студентов, занимающихся вопросами робототехники, теории механизмов и машин.
Содержание
Содержание книги "Механизмы перспективных робототехнических систем "
Отрывок из книги
38Механизмы перспективных робототехнических системадаптации (датчики положения горелки, датчики слежения по шву). В свою очередь, в состав исполнительной манипуляционной систе-мы входят манипулятор для перемещения инструмента (рука робо-та) и манипулятор для перемещения и позиционирования сварива-емого изделия (манипуляторы или рука робота). При этом в состав одного робототехнического комплекса может входить несколько ис-полнительных механизмов как для перемещения инструмента, так и для перемещения и позиционирования изделия.При дуговой сварке в ряде случаев целесообразно разделять функции между механизмами перемещения сварочной горелки и манипулятором, служащим для перемещения свариваемого изде-лия [3]. При этом оба устройства могут работать одновременно и в совокупности представляют собой механизмы относительного манипулирования. 2.1. Общая классификация сварных конструкцийПри выборе схемы основного и вспомогательного оборудования для роботизированной ячейки и дальнейшего его рационального про-ектирования важно учитывать особенности свариваемого изделия. Выделить эти особенности возможно на основе систематизации из-делий. Большое разнообразие сварных конструкций затрудняет их единую классификацию [3]. Однако в общем случае сварные конструкции возможно класси-фицировать по следующим признакам [3]:1) по способу получения заготовок (листовые, листо-сварные, ковано-сварные, штампо-сварные);2) по целевому назначению (вагонные, судовые, авиационные и др.);3) по характерным особенностям их работы (балки, рамы, фер-мы, емкости, сосуды, работающие под давлением, трубы и трубопроводы, корпусные конструкции и т. п.).При рассмотрении вопросов проектирования и изготовления сварных конструкций последние целесообразно классифицировать в зависимости от характерных особенностей работы. В этом случае можно выделить следующие типы сварных конструкций:1) балки – конструктивные элементы, работающие в основном на поперечный изгиб; жестко соединенные между собой бал-ки образуют р...
С книгой "Механизмы перспективных робототехнических систем" читают
Внимание!
При обнаружении неточностей или ошибок в описании книги "Механизмы перспективных робототехнических систем (автор Александр Алешин, Антон Антонов, Вячеслав Борисов, Виктор Глазунов, Владимир Зимин, Юрий Каганов)", просим Вас отправить сообщение на почту help@directmedia.ru. Благодарим!
и мы свяжемся с вами в течение 15 минут
за оставленную заявку