Опыт исследования координации группового управления

20 Различие между ними заключается в том, что в варианте с перекрёстной связью (А) регулируемая величина qi зависит от собственного регулирующего воздействия, а также от значений других регулируемых величии (т. е. q1 зависит от Ψ1 и q2, a q2 — от Ψ1 и q1); в варианте с прямой связью (Б) регулируемая величина зависит только от регулирующих воздействий собственного и несобственного каналов (т. е. q1 зависит от Ψ1 и Ψ2, a q2 — тоже от Ψ1 и Ψ2). Возможны более сложные случаи, когда между регулируемыми величинами в объекте существуют одновременно как прямые, так и перекрёстные связи. Практически разница между вариантами А и Б определяется только структурной схемой взаимодействия. В теории автоматического регулирования обычно рассматриваются объекты с перекрёстными связями. Примером может служить симметричный летательный ап-парат с перекрёстными взаимодействиями между каналами тангажа и рысканья, между углом тангажа, углом атаки и скоростью, и т. д. [5]. Управление многосвязными объектами. Как правило, задача управления мно-госвязными объектами решается путём построения отдельных подсистем, каждая из которых управляет одной из нескольких переменных. Поскольку все переменные взаимодействуют, подсистемы оказываются связанными друг с другом через объект регулирования. В этих условиях возникает задача координированного управления, т. е. поддержания заданного соотношения между регулируемыми переменными. Несмотря на разнообразие многосвязных систем, встречающихся в технике, все они строятся по одному и тому же принципу, который в 30-х годах был сформули-рован И. Н. Вознесенским [8]. Это — принцип автономности. При автономном управлении структура и параметры системы многосвязного регулирования должны быть выбраны так, чтобы регулируемые величины не оказывали друг на друга вли-яния; в этом случае подсистемы по каждой регулируемой величине становятся не-зависимыми. Не останавливаясь на деталях, рассмотрим два основных способа реа-лизации автономного регулирования. Первый из ...