Основы робототехники

Содержание книги "Основы робототехники "

Предисловие
Введение
Основные понятия
Принятые термины и определения
Глава 1. Общие сведения о робототехнике
1.1. Ретроспектива промышленных роботов
1.2. Этапы роботизации и поколения роботов
1.3. Классификация промышленных роботов
1.4. Перспектива робототехники
1.5. Аналоги промышленных роботов
1.6. Номенклатура основных показателей ПР
1.7. Системы координат ориентации роботов
Контрольные вопросы к главе 1
Глава 2. Структурные и кинематические схемы манипуляторов 45
2.1. Степени подвижности и кинематические пары
2.2. Критерии сравнения кинематических схем
2.3. Манипуляторы с двумя степенями подвижности
2.4. Манипуляторы с тремя степенями подвижности
2.5. Схемы ориентирующих устройств
2.6. Дополнительные степени подвижности
2.7. Модульные промышленные роботы
Контрольные вопросы к главе 2
Глава 3. Управление движениями: от человека - к роботу
3.1. Руки человека и робота
3.2. Общая схема УД человека
3.3. Общая схема УД робота
3.4. Зрение промышленных роботов
3.5. Языки программирования промышленных роботов
Контрольные вопросы к главе 3
Глава 4. Механизмы и элементы конструкций роботов
4.1. Механизмы промышленных роботов
4.2. Приводные механизмы промышленных роботов
4.3. Механизмы передач промышленных роботов
Контрольные вопросы к главе 4
Глава 5. Несущие конструкции промышленных роботов
Контрольные вопросы к главе 5
Глава 6. Рабочие органы промышленных роботов
6.1. Технологические рабочие органы
6.2. Рабочие органы для сборки и разборки изделий
6.3. Сварочные рабочие органы
6.4. Пневматическая очистка деталей машин
6.5. Рабочие органы для обработки изделий
6.6. Рабочие органы для нанесения покрытий на изделия
6.7. Рабочие органы-дозаторы
6.8. Контрольно-измерительные рабочие органы
Контрольные вопросы к главе 6
Глава 7. Процесс манипулирования объектами
7.1. Классификация объектов манипулирования
7.2. Требования к робототехническому комплексу
7.3. Концепция схвата - от человека к роботу
Контрольные вопросы к главе 7
Глава 8. Захватывающие устройства промышленных роботов
Контрольные вопросы к главе 8
Глава 9. Роботизация производства
9.1. Механическая обработка металлов
9.2. Кузнечно-прессовое производство
9.3. Литейное производство
9.4. Особенности роботизации сварочного производства 194
9.5. Роботизация сборочных, окрасочных и складских операций
Контрольные вопросы к главе 9
Глава 10. Безопасность труда операторов промышленных роботов 202
10.1. Промышленные роботы с позиции охраны труда
10.2. Требования безопасности к конструкциям роботов
10.3. Организация безопасного роботизированного труда
10.4. Эксплуатационные требования к безопасности труда
10.5. Рекомендации операторам промышленных роботов по безопасности труда
10.6. Рекомендации операторам промышленных роботов по электрической безопасности
10.7. Охрана труда в роботизированном производстве
Контрольные вопросы к главе 10
Библиографический список