Новые механизмы робототехнических и измерительных систем

Содержание книги "Новые механизмы робототехнических и измерительных систем"

Предисловие
Глава 1. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА В СЕЛЬСКОМ ХОЗЯЙСТВЕ
1.1. Классификация робототехнических систем и процессов сельскохозяйственного производства
1.2. Робототехнические средства в садоводстве
1.3. Роботизированные средства для обработки сельскохозяйственных культур
1.4. Роботизация выращивания овощей в защищенном грунте
1.5. Роботизация процессов в животноводстве
1.6. Надежность роботизированных систем
Список литературы
Глава 2. РАЗРАБОТКА МЕХАНИЗМОВ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИХ ПОСТОЯНСТВО ТОЧКИ ВВОДА ИНСТРУМЕНТА В РАБОЧУЮ ЗОНУ
2.1. Постановка задачи
2.2. Механизмы, являющиеся основой обеспечения постоянства точки ввода инструмента в рабочую зону
2.3. Краткий обзор публикаций, имеющих отношение к механизмам с постоянной точкой ввода инструмента
2.4. Определение числа степеней свободы механизмов с постоянной точкой ввода выходного звена
2.5. Кинематический анализ механизмов с постоянной точкой ввода инструмента
2.6. Динамический анализ механизма с постоянной точкой ввода выходного звена
2.7. Разработка действующей модели механизма, обеспечивающего постоянство точки ввода инструмента в рабочую зону
Список литературы
Глава 3. РАЗРАБОТКА МЕТОДОЛОГИИ ПРИМЕНЕНИЯ ПЛЮККЕРОВЫХ КООРДИНАТ ДЛЯ АНАЛИЗА ОСОБЫХ ПОЛОЖЕНИЙ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
3.1. Введение
3.2. Разработка методологии применения плюккеровых координат для определения винта-градиента и взаимного винта при разных положениях точек крепления приводов
3.3. Определение винтов-градиентов, а также взаимных винтов, выводящих механизмы параллельной структуры с линейными двигателями из особых положений при различных точках крепления приводов
3.4. Построение зон сингулярности для механизма параллельной структуры с линейными двигателями с использованием плюккеровых координат
Список литературы
Глава 4. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ В НЕРАЗРУШАЮЩЕМ КОНТРОЛЕ
4.1. Робототехнический комплекс ультразвукового контроля сложнопрофильных изделий
4.2. Робототехнический комплекс для неразрушающего контроля толщины серебряного покрытия
4.3. Робототехнический комплекс ультразвукового контроля дефектов пайки сложнопрофильных тел вращения
4.4. Робототехнический комплекс неразрушающего контроля толщины покрытия
Список литературы
Глава 5. РОБОТИЗИРОВАННЫЕ КОМПЛЕКСЫ ДЛЯ СВАРКИ
5.1. Общие сведения о робототехнических системах в сварочном производстве
5.2. Комплекс для роботизированной сварки элементов электровозов
5.3. Роботизированный комплекс для сварки элементов нефтегазовой аппаратуры
5.4. Тела вращения с одним или несколькими кольцевыми швами диаметром до 500 мм, длиной 6000 мм 151
Установка для сварки малогабаритных изделий
Установка для сварки крупногабаритных изделий
Список литературы
Глава 6. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ И МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ, ВЫПОЛНЕННЫЕ ИЗ СПЛАВОВ С ЭФФЕКТОМ ПАМЯТИ ФОРМЫ
6.1. Введение
6.2. Моделирование поведения исполнительных элементов, выполненных из сплавов с памятью формы
6.3. Алгоритмы численного определения дополнительных внутренних силовых факторов
6.4. Результаты численного моделирования упругих элементов, выполненных из сплавов с памятью формы
Список литературы
Глава 7. МЕХАНИЗМЫ СТЕНДОВ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИНЕРЦИОННЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ДЕТАЛЕЙ МАШИН
7.1. Метод балансировки
7.2. Метод определения массы и координат центра масс детали
7.3. Метод определения осевых, центробежных моментов инерции, массы и трех координат центра масс детали
7.4. Выводы
Список литературы
Глава 8. РОБОТИЗИРОВАННЫЙ МОНИТОРИНГ ГИДРОСФЕРЫ
8.1. Введение
8.2. Автономные подводные аппараты
8.3. Структура систем мониторинга водоемов роботизированного типа (СМВРТ)
8.4. Структура МБПК
8.5. Алгоритм планирования движения МБПК
8.6. Структура человеко-машинного интерфейса (ЧМИ)
8.7. Математические модели рулей глубины и направления и уравнения управляющих электроприводов поворота винтов
8.8. Управляющие силы
8.9. Планирование траектории движения
8.10. Моделирование движения МБПК по поверхности
8.11. Структура системы управления МБПК
8.12. Результаты моделирования
8.13. Экспериментальная оценка показателей качества мониторинга водоемов для трех способов мониторинга
8.14. Выводы
Список литературы
Глава 9. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ РАСЧЕТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ УПРУГОГО ЭЛЕМЕНТА ПОЛУПРОВОДНИКОВОГО ТЕНЗОПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ
9.1. Введение
9.2. Конструкция полупроводниковых тензопреобразователей на КНС
9.3. Экспериментальное исследование структуры КНС
9.4. Численное моделирование упругого элемента полупроводникового тензодатчика
9.5. Методика многокритериального проектирования
Список литературы