Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате»
Лабораторный практикум содержит описание выполнения четырех лабораторных работ: три работы по разделу «Линейные непрерывные системы» дисциплины «Теория автоматического управления»; четвертая работа по разделу «Линейные цифровые системы». Работы выполняются на стенде «Шар на плате», который управляется целевым компьютером реального времени Education от Speedgoat в пакете MATLAB.
Содержание
Содержание книги "Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате» : лабораторный практикум"
Отрывок из книги
2.2. Математическая модельэлектромагнитного привода платы 29ми, то есть от углов α и β, что отображено на рис. 1.3 из работы № 1. Примем, что привод является безынерционным (время пе-реходных процессов в нем является крайне малой величиной). При этом модель привода можно описать двумя алгебраическими уравнениями Mα = fα (uα, α) и Mβ = fβ (uβ, β), где uα = uα* — 2.5 и uβ = = uβ* — 2.5 — напряжения в диапазоне от –2.5 до +2.5 В, причем fα (0, α) = 0 и fβ (0, β) = 0, так как если uα = 0, то Mα = 0, если uβ = = 0, то Mβ = 0. Примем, что функционирование пары катушек B и D не отличается от функционирования пары катушек A и C, а функции fα и fβ тождественно равны. Функциональная зависи-мость Mα = fα (uα, α) будет установлена в результате обработки данных экспериментов по регистрации значения напряжения uα.2.2.1. Описание эксперимента по регистрации напряженияРегистрируется напряжение uα, при котором привод воздейст-вует на плату так, что суммарный момент MΣα (рис. 2.1), дейст-вующий на плату, становится нулевым, а плата — неподвижной. Регистрация напряжения uα проводится при углах α, равных 0˚, ±1.5˚, ±3.25˚, ±5.5˚, в то время как угол β = 0˚, и различных гру-зах, центр масс которых расположен на плате в точках B1 или D1 (рис. 2.2) (длина отрезков OB1 и OD1 l = 0.15 м). Грузы не обладают ни магнитными, ни токопроводящими свойствами. Если прене-бречь зависимостью от угла, так как при угле α = ±5.5˚ значение cosα ≈ 1, то груз массой mw создает момент силы тяжести Mm glBm glDwww=+-� ���� �� ����при грузев точкепри грузев точке11,.ммно Для поддержания постоянного значения угла α используется астатический регулятор с подобранными коэффициентами (рис. 2.3). Такой же регулятор используется и для поддержания нуле-вого значения угла β. Эти регуляторы обеспечивают в установившем-ся режиме нулевые ошибки регулирования eα = αSP — α и eβ = 0 — β, где αSP = const — уставка (SP сокращение от Set Point) по углу α.
С книгой "Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате»" читают
Внимание!
При обнаружении неточностей или ошибок в описании книги "Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате» : лабораторный практикум (автор Алиса Панова, Иван Ровайн, Евгений Страшинин)", просим Вас отправить сообщение на почту help@directmedia.ru. Благодарим!
и мы свяжемся с вами в течение 15 минут
за оставленную заявку