Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате» : лабораторный практикум
Автор: Алиса Панова, Иван Ровайн, Евгений Страшинин
Форматы: PDF
Издательство: Издательство Уральского университета
Год: 2017
Место издания: Екатеринбург
ISBN: 978-5-7996-2091-2
Страниц: 111
Артикул: 99778
Краткая аннотация книги "Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате»"
Лабораторный практикум содержит описание выполнения четырех лабораторных работ: три работы по разделу «Линейные непрерывные системы» дисциплины «Теория автоматического управления»; четвертая работа по разделу «Линейные цифровые системы». Работы выполняются на стенде «Шар на плате», который управляется целевым компьютером реального времени Education от Speedgoat в пакете MATLAB.
Содержание книги "Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате»"
Предисловие
Лабораторная работа № 1. Математическое описание шара на плате и платы без шара. Моделирование платы без шара
1.1. Цели работы
1.2. Описание стенда и контроллера
1.3. Математическое описание шара на плате и платы без шара
1.5. Требования к содержанию отчета
1.6. Контрольные вопросы
Лабораторная работа № 2. Разработка математической модели электромагнитного привода платы и компенсатора его нелинейности
2.1. Цели работы
2.2. Математическая модель электромагнитного привода платы
2.3. Компенсатор нелинейности привода
2.4. Выполнение работы
2.5. Требования к содержанию отчета
2.6. Контрольные вопросы
Лабораторная работа № 3. Cинтез системы управления платой
3.1. Цели работы
3.2. Синтез управления платой
3.3. Синтез Наблюдателя платы
3.4. Выполнение работы
3.5. Требования к содержанию отчета
3.6. Контрольные вопросы
Лабораторная работа № 4. Цифровой синтез системы управления шаром и платой
4.1. Цели работы
4.2. Математическое описание шара на плате и его линеаризация
4.3. Цифровой синтез системы управления
4.4. Цифровой синтез управления платой
4.5. Синтез дискретного Наблюдателя платы
4.6. Получение цифровой модели шара на плате
4.7. Синтез управления шаром на замкнутой плате
4.8. Выполнение работы
4.9. Требования к содержанию отчета
Список библиографических ссылок
Все отзывы о книге Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате» : лабораторный практикум
Отрывок из книги Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате» : лабораторный практикум
2.2. Математическая модельэлектромагнитного привода платы 29ми, то есть от углов α и β, что отображено на рис. 1.3 из работы № 1. Примем, что привод является безынерционным (время пе-реходных процессов в нем является крайне малой величиной). При этом модель привода можно описать двумя алгебраическими уравнениями Mα = fα (uα, α) и Mβ = fβ (uβ, β), где uα = uα* — 2.5 и uβ = = uβ* — 2.5 — напряжения в диапазоне от –2.5 до +2.5 В, причем fα (0, α) = 0 и fβ (0, β) = 0, так как если uα = 0, то Mα = 0, если uβ = = 0, то Mβ = 0. Примем, что функционирование пары катушек B и D не отличается от функционирования пары катушек A и C, а функции fα и fβ тождественно равны. Функциональная зависи-мость Mα = fα (uα, α) будет установлена в результате обработки данных экспериментов по регистрации значения напряжения uα.2.2.1. Описание эксперимента по регистрации напряженияРегистрируется напряжение uα, при котором привод воздейст-вует на плату так, что суммарный момент MΣα (рис. 2.1), дейст-вующий на плату, становится нулевым, а плата — неподвижной. Регистрация напряжения uα проводится при углах α, равных 0˚, ±1.5˚, ±3.25˚, ±5.5˚, в то время как угол β = 0˚, и различных гру-зах, центр масс которых расположен на плате в точках B1 или D1 (рис. 2.2) (длина отрезков OB1 и OD1 l = 0.15 м). Грузы не обладают ни магнитными, ни токопроводящими свойствами. Если прене-бречь зависимостью от угла, так как при угле α = ±5.5˚ значение cosα ≈ 1, то груз массой mw создает момент силы тяжести Mm glBm glDwww=+-� ���� �� ����при грузев точкепри грузев точке11,.ммно Для поддержания постоянного значения угла α используется астатический регулятор с подобранными коэффициентами (рис. 2.3). Такой же регулятор используется и для поддержания нуле-вого значения угла β. Эти регуляторы обеспечивают в установившем-ся режиме нулевые ошибки регулирования eα = αSP — α и eβ = 0 — β, где αSP = const — уставка (SP сокращение от Set Point) по углу α.
С книгой "Исследование и синтез системы управления стендом «Шар на плате»" читают
Бестселлеры нон-фикшн
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Новинки книги нон-фикшн
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
и мы свяжемся с вами в течение 15 минут
за оставленную заявку