Механизмы перспективных робототехнических систем
Автор: Александр Алешин, Антон Антонов, Вячеслав Борисов, Виктор Глазунов, Владимир Зимин, Юрий Каганов
Форматы: PDF
Издательство: Техносфера
Год: 2020
Место издания: Москва
ISBN: 978-5-94836-604-3
Страниц: 296
Артикул: 89604
Краткая аннотация книги "Механизмы перспективных робототехнических систем"
Данная монография является продолжением предыдущей работы «Новые механизмы в современной робототехнике». Представлены вопросы структурного синтеза, кинематики и динамики новых механизмов робототехнических устройств, а также задачи управления. Кроме того, приведен обзор современных робототехнических систем для различных технических применений. Представленные исследования проведены авторами различных организаций: ИМАШ РАН, ИКТИ РАН, МГТУ им. Н.Э. Баумана, РГУ им. А.Н. Косыгина, ЮЗГУ, МАИ, научно-производственной компанией «Шторм», компанией «Ассистирующие хирургические технологии». Книга предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов, студентов, занимающихся вопросами робототехники, теории механизмов и машин.
Содержание книги "Механизмы перспективных робототехнических систем"
ПРЕДИСЛОВИЕ
ГЛАВА 1. МАНИПУЛЯТОР ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ НА ГИБКИХ ШАРНИРАХ ДЛЯ МИКРОНАНОПЕРЕМЕЩЕНИЙ ОБЪЕКТОВ
1.1. Введение
1.2. Гибкие шарниры
1.3. Еще один шаг вглубь. Понижающий редуктор шага
1.4. Выводы
Литература
ГЛАВА 2. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ В СВАРКЕ И РОДСТВЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЯХ
2.1. Общая классификация сварных конструкций
2.2. Манипуляционные системы сварочных роботов
2.3. Вспомогательное оборудование (позиционеры)
2.4. Вспомогательное оборудование для расширения
рабочей зоны манипуляторов промышленных сварочных роботов
2.5. Позиционеры с шестью степенями свободы
2.6. Применение роботов в механизмах относительного манипулирования
Литература
ГЛАВА 3. МЕХАНИЗМЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ДВИГАТЕЛЯМИ, РАСПОЛОЖЕННЫМИ ВНЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
3.1. Решение обратной задачи о положении
3.2. Решение прямой задачи о положении
3.3. Решение задач о скорости
3.4. Исследование рабочих зон механизма
Заключение
Литература
ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНО-ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ПЯТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ
4.1. Синтез механизмов параллельно-последовательной структуры
4.2. Анализ и экспериментальные исследования механизмов
Литература
ГЛАВА 5. АНАЛИТИКО-ОПТИМИЗАЦИОННЫЙ КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ АВИАЦИОННЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
5.1. Основные и дополнительные условия синтеза плоских рычажных механизмов
5.2. Постановка задачи синтеза рычажных механизмов установок ЛА
5.3. Аналитико оптимизационный метод синтеза рычажных механизмов установок ЛА
5.4. Синтез восьмизвенного механизма с качающимся цилиндром
Заключение
Литература
ГЛАВА 6. КОНТРОЛЛЕР ХИРУРГА ДЛЯ АССИСТИРУЮЩЕГО ХИРУРГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА
6.1. Контроллеры для роботохирургии, представленные на рынке
6.2. Контроллеры для роботохирургии. Идеи и патенты
6.3. Представляемый контроллер хирурга
6.4. Контроллер руки
6.5. Контроллер запястья
6.6. Контроллер кисти
6.7. Цифровой блок управления контроллера хирурга
ГЛАВА 7. МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ ДЛЯ ОРБИТАЛЬНЫХ КОСМИЧЕСКИХ СТАНЦИЙ
7.1. Робототехника и орбитальные космические станции
7.2. КМР для сборки и обслуживания ОКС
7.3. Проект КМР «Робонавт»
7.4. Другие проекты
7.5. Задачи, решаемые КМР МКС
7.6. Описание дизайна и параметров космических роботов МКС
Литература
ГЛАВА 8. МОДЕЛИРОВАНИЕ ЧЕЛОВЕКО-МАШИННЫХ ЭКЗОСКЕЛЕТНЫХ СИСТЕМ
Введение
8.1. Основные понятия и структура БТШС
8.2. Описание процесса поднятия грузов человеком
8.3. Требования, предъявляемые к экзоскелетной человеко-машинной системе
8.4. Описание и структура ЧМИ
8.5. Математическая модель БТШС
Заключение
Литература
ГЛАВА 9. СИНТЕЗ МНОГОСЕКЦИОННЫХ РОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ТИПА «ХОБОТ»
Введение
9.1. Определение формы продольного сечения ММТХ
9.2. Определение длин секций ММТХ
9.3. Определение геометрических параметров секций ММТХ
9.4. Планирование целевой конфигурации ММТХ
9.5. Многоагентный подход к управлению ММТХ
Заключение
Литература
ГЛАВА 10. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ
10.1. Синтез механизмов параллельной структуры с четырьмя степенями свободы
10.2. Разработка классификации манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями
10.3. Кинематический анализ манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями
10.4. Динамический анализ манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями
10.5. Примеры применения манипуляционных механизмов параллельной структуры с гибкими звеньями в технических решениях
Литература
Все отзывы о книге Механизмы перспективных робототехнических систем
Отрывок из книги Механизмы перспективных робототехнических систем
38Механизмы перспективных робототехнических системадаптации (датчики положения горелки, датчики слежения по шву). В свою очередь, в состав исполнительной манипуляционной систе-мы входят манипулятор для перемещения инструмента (рука робо-та) и манипулятор для перемещения и позиционирования сварива-емого изделия (манипуляторы или рука робота). При этом в состав одного робототехнического комплекса может входить несколько ис-полнительных механизмов как для перемещения инструмента, так и для перемещения и позиционирования изделия.При дуговой сварке в ряде случаев целесообразно разделять функции между механизмами перемещения сварочной горелки и манипулятором, служащим для перемещения свариваемого изде-лия [3]. При этом оба устройства могут работать одновременно и в совокупности представляют собой механизмы относительного манипулирования. 2.1. Общая классификация сварных конструкцийПри выборе схемы основного и вспомогательного оборудования для роботизированной ячейки и дальнейшего его рационального про-ектирования важно учитывать особенности свариваемого изделия. Выделить эти особенности возможно на основе систематизации из-делий. Большое разнообразие сварных конструкций затрудняет их единую классификацию [3]. Однако в общем случае сварные конструкции возможно класси-фицировать по следующим признакам [3]:1) по способу получения заготовок (листовые, листо-сварные, ковано-сварные, штампо-сварные);2) по целевому назначению (вагонные, судовые, авиационные и др.);3) по характерным особенностям их работы (балки, рамы, фер-мы, емкости, сосуды, работающие под давлением, трубы и трубопроводы, корпусные конструкции и т. п.).При рассмотрении вопросов проектирования и изготовления сварных конструкций последние целесообразно классифицировать в зависимости от характерных особенностей работы. В этом случае можно выделить следующие типы сварных конструкций:1) балки – конструктивные элементы, работающие в основном на поперечный изгиб; жестко соединенные между собой бал-ки образуют р...
С книгой "Механизмы перспективных робототехнических систем" читают
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Бестселлеры нон-фикшн
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Новинки книги нон-фикшн
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
Посмотреть
и мы свяжемся с вами в течение 15 минут
за оставленную заявку